知多湾の北奥、衣浦港に面する公園が半田緑地公園。
碧南市との間には、衣浦トンネルが海底を通っています。衣浦トンネルの西側（半田市側）が中央埠頭、東側（碧南市側）を東埠頭という。これらの埠頭の周りにある護岸で釣りができます。半田緑地公園にはトイレや駐車スペースがあるので、家族連れには適しています。